1、当前，特斯拉机器人零部件当中占比的为直线驱动、减速机以及力矩传感器。其中，腿+小腿所要用到的行星滚柱丝杠加工难度超预期。

2、近期重要论文：UCLA Zhu.Taoyuanmin的博士论文Design of a Highly Dynamic Humanoid Robot，提出的是腿部未涉及行星滚珠丝杠的方案，其核心在于大气隙半径电机+普通行星减速机+四连杆方案。

3、论文其他增量核心看点：1）液冷在电机及躯干中的普遍应用；2）IMU在头部及足部的普遍应用；3）髋部设计不同于常规机器人，呈现髋偏航轴（yaw）与髋滚轴（roll）的45°倾斜角；4）T型槽在躯干中的应用，结构件及T型槽普遍使用五轴机床加工。

4、近期傅里叶机器人即将发布，其在传动系统上运用连杆方式。我们发现大量国内外人形机器人方案在膝、踝关节等处使用连杆、蜗杆、皮带等传动方式，这说明，当前行星滚柱丝杠未必为解，当然其性能优势或决定了特斯拉机器人将不遗余力实现该方案。

5、建议关注标的：

基石标的：三花智控、绿的谐波、鸣志电器、江苏雷利（鼎智科技）

传感器标的：柯力传感、汉威科技

新增标的：连杆-三联锻造、行星减速机-双环、中大力德、IMU-华依科技

人形机器人是AI在硬件层面落地的非常重要的方向，特斯拉在21年8月发布至今开始得到越来越多的市场关注，但当前位置，我们认为无论是特斯拉机器人还是其他的人形机器人结构设计及零部件选型并未达到定型状态，原因在于当前机器人硬+软boom成本距离真正量产目标售价仍有较大距离，降本与功能实现的重要性显而易见。所以，当前阶段，我们认为一方面，本次进入特斯拉机器人B样阶段的供应商为机器人基础标的（三花智控+鸣志电器+绿的谐波+江苏雷利/鼎智科技），另一方面，我们需关注边际技术变化带来的新兴投资机遇。

1.

现有的特斯拉人形机器人价值量分布及关键零部件回顾

首先，我们简单回顾下当前特斯拉机器人的零部件选型及价值量分布（图表1）。当前，零部件当中占比的为直线驱动、电机以及力矩传感器。

从加工难度来说，首先，大腿+小腿所要用到的行星滚柱丝杠（目前单台机器人使用数量为8个，性能***优于滚珠丝杠，见图表2对比）难度超预期，根据最近部分厂商反馈，在向T交付该产品方案的过程中，无论是设计/加工难度，还是设备采购难度，都可能大幅高于滚珠丝杠。T在全球范围内积极寻找该零部件供应商。

其次，关节扭矩传感器也是重点零部件，其连接减速机与关节，量测关节处的扭矩变化，其目前国内能够做的公司数量非常有限，主要原因系此前该零部件主要用于协作机器人+汽车假人测试+打磨机器人等场景，属于小众市场产品，所以目前T在该环节的降本诉求预计也较为迫切。

图表1：tesla bot价值量拆分估算表